La villa de Aras estuvo poblada de íberos, romanos y árabes, incluida en el Reino de Taifas de Alpuente, segregado del antiguo califato de Córdoba entre el 1030 y 1092. Fue repoblada por aragoneses después de ser conquistada por el rey Jaime I en 1236, quien en 1240 la adscribe al término municipal de Alpuente, obteniendo la denominación de Aras de Alpuente. Pasó, por donación real, a la Orden de Montesa en 1318. Adquirió su categoría de Villa Real e Independiente el 11 de mayo de 1728, otorgando el Rey Felipe V la Real Cédula de Constitución de Villa de Aras.
El 26 de julio de 2001, el Gobierno Valenciano aprobó el cambio de denominación del municipio, pasando de ser Aras de Alpuente, localidad a la cual estuvo históricamente vinculada, a llamarse Aras de los Olmos, su denominación actual.